现代化的工艺大的改变就是将过去很多需要人工操作才能完成的生产改为了机器化的运作方式，scara机器人锡焊，使得生产出的产品具有更高的一致性。虽然人工在焊锡上也会按照相应的标准，但是相对而言统一性不是那么高，scara机器人多少钱一台，在细节上会呈现出参差不齐的状态，而导致即便是同一批产品，也能看出有不同。为了能---一批次的货物采用同样的标准，在制造上工厂开始统一的采用自动焊锡机进行生产。
自动焊锡机厂家数量多但规模都偏小，产品链不完善，与国外优势企业相比缺乏强有力的竞争能力。焊锡机产业的同质化发展，各个企业在产品构成、市场取向方面的过于集中导致价格的竞争，损害了焊锡机行业的整体利益。由于焊锡机行业的特殊性，scara机器人设备，对从事这一行业的企业和人才有着特殊要求。焊锡机生产企业普遍存在着---匮乏，人才难觅的状况。尤其是其中相关---软件开发方面，与国外相比还有很大差距。
与此同时，机器人学的创立以及其自身学科的发展，工业领域需求变化多样使得i业机械臂向着多自由度扩展，机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升，如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在scara型机械臂稳定运行中所起的重要作用，陕西scara机器人，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种scarai 业机械臂轨迹规划的算法，并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规---法研究，通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。
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