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随动涂胶系统主要由视觉系统、输送带、scara四轴机器人、 涂胶控制系统构成。当输送带上的工件通过照相镜头覆盖范围时，相机自动拍照采集图像，通过视觉系统对图像分析处理，获取此工件的姿态、位置数据，并发送给机器人控制系统。机器人结合视觉发送过来的数据以及输送带编码器反馈的位置数据，来调整机器人姿态、规划运行涂胶的轨迹，金华scara机器人，实现对移动在输送带上工件动态---和---的随动涂胶。

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scara机器人作为一种圆柱坐标型的工业机器人，具有四个轴和四个运动自由度，包括x、y、z方向的平动自由度和绕z轴的转动自由度。scara系统在x、y方向上具有顺从性，而在z轴方向具有---的刚度，---适合于装配工作。scara机器人的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件。

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