与此同时，机器人学的创立以及其自身学科的发展，工业领域需求变化多样使得i业机械臂向着多自由度扩展，机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升，如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在scara型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，机器人自动锡焊，设计一种scarai 业机械臂轨迹规划的算法，并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规---法研究，通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。
相对于自动焊锡机来说，四轴机器人锡焊，人工焊锡作业存在诸多不可控因素。的便是焊锡品质，人工或因为情绪化导致焊接精度偏差，品质不稳定等。而自动焊锡机工作稳定，操作简便，其优势体现在自动化与智能化的操作模式，能够---焊接品质的一致性，稳定性和性。由于人工焊锡作业有太多不可控因素，有可能造成焊锡良品率下降，进而导致原材料的浪费，成本也会随之提升。自动焊锡机能将良品率控制在合理的区间，安全稳定，进而---产能的稳定，让生产成为可量化的标准，指导厂商合理安排生产进度
自动焊锡机性能概述：
1.四轴全自动焊锡机，单头单工位带旋转功能；
2.满足点焊、拖焊、弧焊、圆弧焊、不规则曲线连续焊接等生产要求；
3.编程具有功能，可---提升编程效率；
4.可存储999组编程文件，生产不同产品一键轻松切换，无需再次编程；
5.可根据客户需求定制设备平台尺寸。
苏州沃夫达自动化科技有限公司成立于2015年3月，机器人锡焊，坐落于美丽的苏州，集结一批敢拼肯干的人才，几年来一直在非标自动化领域深耕细作，---于精密自动化设备研发、制造、销售的---企业。
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