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工业机器人是典型的机电一体化数字化装备，技术附加值---，应用范围很广，作为---制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。本文设计了一个工业用scara 机器人。scara 机器人(全称selectivelycompliance articulated robot arm) 很类似人的手臂的运动，它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人，机器人立式机包胶埋入设备，具有四个自由度。其中，三个旋转自由度，另外一个是移动自由度。它能实现平面运动，具有柔顺.性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。

scara机器人运动学研究方面，以机器人运动学理论知识做基础，基于denavit-hartenberg方法，对scara机器人建立运动学模型，运用变换方程、代数法和几何法分析运动学正逆解。利用机器人轨迹规划技术，研究所设计机器人在笛卡儿空间内的直线轨迹插补方法和关节空间轨迹规---法。动力学研究方面，亳州机器人立式机包胶埋入，根据现有scara机器人的动力学分析方法，选择拉格朗日法建立本scara机器人的完整动力学方程，机器人立式机包胶埋入厂，基于能量简单的形式分析复杂系统的动力学。





scara机器人在x，y方向上具有顺从性，机器人立式机包胶埋入价格，而在z轴方向具有---的刚度。这种特性就像人的手臂，可以在限定的范围内伸展，再收回，---适合装配工作，比如搬动或取放物件。可以做到---确的将针头插入圆孔，在装配印刷电路和电子零部件的应用中，就可以大量的使用scara机器人。scara机器人的用途非常广泛，在塑料工业、汽车工业、电子产品工业、---工业和食品工业都有它的身影。它主要的特点就是能搬取物件和装配工作，所以像装货、卸货、点胶、锁螺丝、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等等一些列的动作都难不倒它。





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