焊点不光滑、拉尖是指焊过之后焊点成型不好或是有毛刺并有拉尖的现象。此种原因主要是由于锡的流动性不好造成的，机器人锡焊品牌，这个有时候也和我们参数的设置不好也是有一定原因的，机器人自动锡焊，要么就是停留时间过长，造成助焊剂挥发过快，在烙铁头的抬起过程中就会形成拉尖的现象。这个如果通过参数的设置无法解决的话，我们就要考虑锡丝的问题。如有需要，欢迎来电咨询！
关于自动焊锡机的焊锡方法焊锡机应放在烙铁架上。焊锡机使用前要上锡。具体方法是：1、将电烙铁烧热，待---能熔化焊锡时，涂上助焊剂，再用焊锡均匀地涂在烙铁头上，scara机器人锡焊，使烙铁头均匀的吃上一层锡。2、选用合适的焊锡，应选用焊接电子组件用的低熔点焊锡丝。3、助焊剂，用25%的松香溶解在75%的酒精中作为助焊剂。4、自动焊锡机焊接方法，把焊盘和组件的引脚用细砂纸打磨干净，涂上助焊剂。用烙铁头沾取适量焊锡，金华机器人锡焊，接触焊点，待焊点上的焊锡全部熔化并浸没组件引线头后，电烙铁头沿着元器件的引脚轻轻往上一提离开焊点。
与此同时，机器人学的创立以及其自身学科的发展，工业领域需求变化多样使得i业机械臂向着多自由度扩展，机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升，如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在scara型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种scarai 业机械臂轨迹规划的算法，并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规---法研究，通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。
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