随动涂胶系统主要由视觉系统、输送带、scara四轴机器人、 涂胶控制系统构成。当输送带上的工件通过照相镜头覆盖范围时,相机自动拍照采集图像,通过视觉系统对图像分析处理,获取此工件的姿态、位置数据,并发送给机器人控制系统。机器人结合视觉发送过来的数据以及输送带编码器反馈的位置数据,来调整机器人姿态、规划运行涂胶的轨迹,实现对移动在输送带上工件动态---和---的随动涂胶。
scara机器人为平台的自动涂胶控制系统的硬件和软件研发过程. 本文设计了基于scara机器人的自动涂胶机控制系统,首先分析了scara机器人传动原理并对其做运动学分析.根据自动涂胶机器人的控制要求和性能指标,提出自动涂胶机器人整体控制方案及各个模块实现的功能,该控制系统采用drc和日本三菱fx1系列plc为控制实现系统集成控制,drc---器人手臂位置传感器以及来自plc的控制信号,通过系统运算,分析,从而驱动并控制机器人各个轴伺服电机,plc接收来自drc的信号,根据输入通道发送来的涂胶机械手的各种运行情况,系统能够自动得按之前设计好的控制程序,对接收来的信息数据进行处理,分析和运算,并把处理结果传送至机械手,决定机械手是否涂胶. 自动涂胶机器人控制系统以drc和plc为控制的典型机电一体化控制系统.
scara（selectivecomplianceassemblyrobotarm），中文译名：选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。也有人叫做水平关节型机器人。scara机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。通过几年的沉淀，自主研发出四轴水平多关节机器人以此拓展更多的应用场景。
随着现代化工业的不断发展，生产过程机械化及自动化水平的提升是一个必然的方向，而机械手凭借其自身---的特点，例如:应用机械手可以减轻劳动强度、提高产品、---劳动条件，避免人身事故的发生。高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、和有性以及毒性污染的---坏境中，应用机械手可以部分或全部地替代人来---完成作业，有节奏地进行生产等，机械手在机械加工行业中得到了广泛的应用，并且其有效应用---提高了生产效率，可节省劳动力成本达50％以上。
